企業(yè)動(dòng)態(tài)
帶式輸送機(jī)采用的是調(diào)速型液力耦合器，由述分析可以得出，調(diào)速型液力耦合器組成的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要是把液力耦合器的勺桿作為控制過程的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過調(diào)整勺桿的開度，控制耦合器工作腔的充液量，從而調(diào)整液力耦合器的傳遞力矩，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的軟起動(dòng)和功率平衡。
在現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)當(dāng)中，由于電機(jī)的出力和速度是一個(gè)時(shí)間慣性環(huán)節(jié)，特別是液力耦合器調(diào)速系統(tǒng)是一大滯后，非線性環(huán)節(jié)：在這個(gè)環(huán)節(jié)當(dāng)中要建立起比較精確的數(shù)學(xué)模型，需要考慮很多因素（如油量、摩擦力），難以得到準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型。在沒有一個(gè)精確的數(shù)學(xué)模型的前堤下，如果使用PID調(diào)節(jié)，往往很難達(dá)到控制要求。在本系統(tǒng)當(dāng)中，對(duì)速度的調(diào)節(jié)精度要求不高，若采用模糊控制方法則能達(dá)到較為理想的功率平衡控制效果，滿足速度調(diào)節(jié)的要求。
帶式輸送機(jī)為多機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)際控制對(duì)象有四臺(tái)電機(jī)，顯然這種情況屬于多輸入多輸出。為了能找到合適的控制方法，從理論和實(shí)際的角度列出了幾種方案進(jìn)行比較，各方法如下：
方法一：采用簡(jiǎn)化模糊控制算法，取某一時(shí)刻四臺(tái)電機(jī)電流的平均值為給定值，將各臺(tái)電機(jī)電流與之比較。大了就向下調(diào)勺桿，小了就向上調(diào)。
方法二：采用標(biāo)準(zhǔn)的模糊控制器，輸入為輸送機(jī)速度及四臺(tái)電機(jī)的電流誤差和誤差變化率，輸出為四臺(tái)液力耦合器勺桿動(dòng)作，即五輸出四輸入的多維控制器。
方法三：采用先分組再控制的方法，即將四臺(tái)電機(jī)按照各自的滾筒分為兩組，控制時(shí)先對(duì)兩組之間使用模糊控制，然后分別在每組使用模糊控制。
方法四：選擇四臺(tái)電機(jī)中電流最大的作為主電機(jī)，另外三臺(tái)為跟蹤電機(jī)?？刂七^程當(dāng)中對(duì)主電機(jī)的速度進(jìn)行控制使其符合速度曲線，同時(shí)以該電機(jī)為給定值，其他三臺(tái)電機(jī)電流分別與其進(jìn)行模糊控制調(diào)節(jié)。
帶式輸送機(jī)能過各種方法比較：方法一采用簡(jiǎn)化的模糊控制方法，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制容易，但精度不高，不一定能達(dá)到設(shè)計(jì)要求；方法二從理論上可行，但實(shí)際當(dāng)中存在很多問題，例如四臺(tái)電機(jī)之間是相互耦合的關(guān)系，對(duì)四臺(tái)電機(jī)同時(shí)控制，必須要解耦，而且對(duì)五輸入四輸出的控制器來說，其控制規(guī)則的數(shù)目是105級(jí)，能以實(shí)現(xiàn)；方法三通過分組的方法了一定程度的解耦，但是不論是先對(duì)組內(nèi)控制還是組間控制，仍然存在兩組電機(jī)的耦合關(guān)系：方法四采用了分別跟蹤的方法，使得除了主電機(jī)之外，其余三臺(tái)電機(jī)互不影響，實(shí)現(xiàn)較好的解耦效果，并且使得控制器的輸入降為兩臺(tái)電機(jī)的電流差變化率，同時(shí)方法四允許不確定性開機(jī)，即除主電機(jī)外，其余三臺(tái)電機(jī)可以根據(jù)生產(chǎn)需要任意開停而互不干擾。
