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為實現(xiàn)水果的自動分極卸料，水果自動分揀輸送機的分級卸料控制系統(tǒng)必須能夠?qū)崟r檢測、連續(xù)跟蹤輸送線上水果流的動態(tài)位置，以水果到達相應(yīng)等級的分級出口時，控制分級卸料執(zhí)行機構(gòu)對水果實施自動卸料。昱音技術(shù)利用接近開關(guān)和移位寄存器設(shè)計了一套控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了料斗式水果分級卸料機構(gòu)的分級卸料過程的自動控制。PLA等人則利用CAN總線網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建一套水果自動分揀輸送機柔性控制系統(tǒng)。為進一步提高分級卸料控制系統(tǒng)的可靠性、可擴展性和同步性能。

設(shè)計出一套水果自動分揀輸送機分級卸料過程實時控制系統(tǒng)，提出一種水果等級信息與水果實時位置間的連續(xù)動態(tài)配準(zhǔn)方法，實現(xiàn)輸送線上水果流的動態(tài)位置的實時檢測、連續(xù)跟蹤、水果分級信息與實時位置的連續(xù)動態(tài)配準(zhǔn)以及水果分級卸料過程的自動控制。給出控制系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)，分析步進電的控制過程，并且詳細論述水果等級信息與其實時位置間的動態(tài)配準(zhǔn)方法。實際運行實驗表明，在該系統(tǒng)的控制下，所有水果都在品質(zhì)檢測裝置為其判定的等級出口處自動平穩(wěn)卸料。

1、水果自動分揀輸送機構(gòu)的一般工作原理

水果自動分揀輸送機一般由水果輸送裝置、水果品質(zhì)檢測裝置、水果分級卸料裝置和同步控制系統(tǒng)等部分組成。在圖1所示的自主研發(fā)的水果機器視覺自動分揀輸送機中，滾子式水果輸送裝置負責(zé)連續(xù)輸送水果并且使得水果自動成單個排列；攝像機負責(zé)連續(xù)采集輸送上水果流的動態(tài)序列圖像，由圖像處理系統(tǒng)對圖像進行處理，提取各個水果到達所屬等級的分級出口時，相應(yīng)的分級執(zhí)行機構(gòu)動作。迫使該水果下面的水果分選杠桿轉(zhuǎn)動，將水果從滾子上撬起來并滾人相應(yīng)的水果收集箱；同步控制系統(tǒng)則負責(zé)控制分揀輸送機的各個部件同步協(xié)調(diào)工作。

2、杠桿式水果高速分級卸料裝置的工作原理
圖1中所采用的杠桿式水果高速分級卸料裝置的具體結(jié)構(gòu)如圖2所示。分選杠桿通過其中間套筒安裝在縱向水平軸上，并且可以繞其自由轉(zhuǎn)動。在步進電機的驅(qū)動下，分選凸輪可以在其“分選”和“通過”兩個工作位置之間來回切換。在“分揀”位置，分揀凸輪的工作表面的最高點正好與分揀杠桿承壓臂的上表面齊平。當(dāng)分選杠桿在輸送鏈的帶動下向前運動時，其承壓臂就在分選凸輪的工作表面上滑動，并且在分揀凸輪升程的作用下被迫繞縱向水平軸轉(zhuǎn)動，分揀杠桿的分選臂則逐漸將水果從支承滾子上撬起并逐漸滾離輸送線；在“通過”位置，分揀凸輪工作表面的最低點高于分選杠桿承壓臂的上表面。通過對分選凸輪工作表面形狀的優(yōu)化設(shè)計，可保證卸料過程水果沒有沖擊。http://qdkaibo.com/分揀輸送機技術(shù)整理發(fā)布。